前提として、icsをサーバーに置いて一般公開していることが必要です。
icsファイルを example.com/calendar.ics に置いている場合は以下のURLになります。
https://calendar.google.com/calendar/r?cid=webcal://example.com/calendar.ics
これを開くだけで 追加しますか? のダイアログが出て追加できるようになります。
レアな注意点ですが、webcalプロトコルではクエリパラメーターに対応していない? (Googleカレンダーの使用の可能性もアリ)っぽいので、パラメーターを指定したいときはパスパラメーターとして渡すようにしましょう。